IPv6 est activé par défaut. Vous n'avez donc rien à faire.
Une pile IPv6 stable est fournie avec Windows XP Service Pack 2 (SP2). La mise-à-jour de XP vers XP SP2 est fortement recommandée par ailleurs car elle corrige de nombreux bogues. Vous pouvez l'obtenir avec Windows Update. Elle intègre également un parefeu IPv6, ce qui n'est pas le cas des versions précédentes.
Sous certaines versions les plus récentes, il est possible d'installer la suite de protocoles IPv6 à partir du panneau de configuration. Sur l'ensemble des versions, il est possible d'activer cette fonctionnalité en tapant ipv6 install en ligne de commande, ou dans la boîte de dialogue Démarrer/Exécuter.
Aucune configuration n'est nécessaire dans le panneau de configuration, pourvu que votre réseau local supporte l'IPv6.
Si ce n'est pas le cas, les choses se compliquent... The Cable Guy propose un article détaillé (en anglais) sur l'utilisation de Windows comme routeur IPv6:
Windows 2003 supporte nativement l'IPv6. Le fonctionnement est sensiblement le même qu'avec Windows XP SP2.
Sous Windows 2000, il existe un version moins stable de l'IPv6, destinée, à l'époque de sa publication, principalement aux développeurs.
Il s'agit de Microsoft IPv6 Technology Preview for Windows 2000 disponible en téléchargement depuis le site officiel de Microsoft.
Ces anciennes versions du système d'exploitation ne supportent pas officiellement l'IPv6. Toutefois, il peut exister des piles IPv6 fournies par d'autres companies que Microsoft.